Ogni stampante 3D o macchina utensile comandata tramite codice G deve interpretare il codice G in termini di meccanismo particolare. Anche una macchina cartesiana in cui sono presenti chiari assi X, Y e Z, ciascuno con attuatori indipendenti, interpreta il codice G e si adatta ai fattori di scala, considera l'energia cinetica corrente e le variazioni implicite nell'energia cinetica e costruisce un piano di spostamento per implementare il codice G. Ciò implica considerare i limiti di velocità, l'accelerazione, lo strappo e le possibili derivate superiori. Questo piano viene passato ai driver del motore e il meccanismo risponde.
Un meccanismo delta è davvero lo stesso. La differenza è che non esiste un asse X, Y e Z distinto, anche se i comandi nel codice G sono forniti in coordinate cartesiane.
La mia seconda stampante 3D è quella che ho progettato utilizzando lo standard hot estremità ed estrusori. Sto usando il firmware reprap e non ho studiato adeguatamente la cinematica.
La mia prima fresatrice, tuttavia, era una macchina delta con 3 gradi di libertà aggiuntivi - uno stile macchina chiamato genericamente parallela -cinematica piattaforma Stewart invertita. Nel mio codice cinematico, pianifico un movimento spezzando il comando cartesiano in segmenti abbastanza piccoli che la non linearità dello spazio di movimento a 6 assi non superi mai il piccolo errore degli attuatori. Ho sviluppato un sistema di calibrazione ad alta intensità di CPU ma efficace che stima gli errori che ho introdotto durante la costruzione, e quindi le prestazioni meccaniche sono abbastanza buone. La macchina stessa è un telaio di 5'x6'x6 'di acciaio saldato, quindi è abbastanza stabile dimensionalmente.
Una stampante 3D delta è più semplice perché non c'è controllo su rollio, beccheggio e imbardata l'hot end. Sfortunatamente, non essere in grado di controllare significa anche che sei soggetto a qualsiasi errore venga introdotto nella costruzione.
Il "livellamento del letto" di una stampante delta consiste nella stima di alcuni parametri esclusivi della macchina e nella compensazione dei loro effetti: tazza, ciotola, ondulazione e inclinazione. L'applicazione di queste regolazioni viene eseguita nel codice cinematico come ulteriore modifica dei parametri cartesiani del codice G ai movimenti del meccanismo delta dello spazio delle gambe.
TL; DR
Il codice G non viene modificato, ma i parametri espressi nel codice G vengono regolati e interpretati alla luce della cinematica della macchina in modo che l'intenzione del codice G possa essere fedelmente seguita.